Uticaj sistema točkova na upravljivost AGV vozila prvenstveno se ogleda u sledećim aspektima:
1. Sposobnost prelaska složenog terena
Dizajn sistema točkova, uključujućiAGV pogonski točakiAGV volan pogonski točakkonfiguracije, direktno utiče na sposobnost AGV vozila da pređe preko neravnih površina. Na primjer, AGV vozila sa četiriAGV volan pogonski točakraspored može postići svesmjerno kretanje, poboljšavajući fleksibilnost. Međutim, ako dizajn nije optimalan,AGV pogonski točkovimože se ovjesiti prilikom prelaska preko udubljenih površina, što dovodi do nedovoljne pogonske sile ili klizanja. Na uzdignutim površinama, opterećenje naAGV pogonski točkovimože naglo porasti, uzrokujući da struja premaši pragove alarma i izazove greške u radu.
2. Stabilnost i ravnoteža
Raspored i struktura sistema točkova, bilo da uključujeAGV pogonski točkoviiliAGV upravljački pogonski točkovi, ključni su za stabilnost i ravnotežu AGV vozila. Dobro dizajniran sistem točkova osigurava da AGV vozilo ostane stabilno tokom rada, sprečavajući prevrtanje ili gubitak kontrole zbog neravnih površina ili oštrih skretanja.
3. Fleksibilnost upravljanja
Konfiguracija sistema točkova takođe utiče na fleksibilnost upravljanja AGV vozila. Na primjer, četiri-AGV volan pogonski točakAGV može voziti u više smjerova - uzdužno, bočno ili rotacijsko - što ga čini pogodnim za fleksibilne operacije u skučenim prostorima. dva-AGV volan pogonski točakAGV ima skoro uporedivu fleksibilnost upravljanja sa četiriAGV volan pogonski točakdizajna, ali pod određenim uslovima, otpor na koji nailaze univerzalni točkovi tokom bočne rotacije ili rotacije na mestu je izraženiji nego kod četvoroupravljačkih ili dvoupravljačkih plus dva aktivna-volan AGV, što ponekad može biti značajno. singl-AGV volan pogonski točakraspored, zbog fenomena unutrašnje razlike točkova, ima najslabiju upravljivost na ravnim površinama.
Manevarnost upravljanja
Dalje, razgovarajmo o različitim izgledima sistema kotača, uključujućiAGV pogonski točkoviiAGV upravljački pogonski točkovi, utiču na upravljivost upravljanja. (Upravljivost na složenim površinama će se analizirati kada se raspravlja o sistemu ovjesa.)
Kao što je prikazano na dijagramu ispod, jedno-AGV volan pogonski točakRaspored omogućava AGV vozilu da se kreće naprijed, nazad i skreće lijevo ili desno/ispravlja kurs. Dijagrami ilustruju mogućnosti okretanja jednogAGV volan pogonski točakAGV vozilo. Od prvog do četvrtog dijagrama, radijus okretanja se progresivno smanjuje. Međutim, zbog smetnji od tla i drugih faktora, najmanji radijus okretanja prikazan na četvrtom dijagramu može rezultirati nekontroliranim stanjem. Stoga se radijus okretanja AGV vozila općenito procjenjuje na osnovu trećeg dijagrama.
Iako smo ranije spomenuli da je operativna stabilnost dvo-AGV volan pogonski točakAGV nije tako dobar kao onaj od četiri-AGV volan pogonski točaksistem, u većini situacija, može održati istu operativnu putanju. Kao što je ilustrovano u nastavku, dva-AGV volan pogonski točakAGV vozilo ne samo da se može kretati naprijed i nazad, već se može kretati i bočno i rotirati na mjestu. Tokom okretanja na mjestu, međuosovinsko rastojanje postaje prečnik okretanja AGV vozila.
Ilustrujmo sada operativne putanje jedno- i dvo-AGV volan pogonski točakAGV pri skretanju pod pravim uglom. Od jednog-AGV volan pogonski točakAGV ima samo jedan pogonski točak, tokom skretanja pod pravim uglom, zadnji točkovi AGV-a moraju biti povučeni iznad pravog ugla kako bi se osiguralo da se karoserija vozila ne sudari sa uglom, kao što je prikazano na donjem dijagramu.
Sada, pogledajmo situaciju sa dva-AGV volan pogonski točakAGV pri skretanju pod pravim uglom. Kao što je prikazano u nastavku, budući da ima i prednju i stražnju stranuAGV upravljački pogonski točkovi, AGV vozilo može glatko da skrene pod pravim uglom čim sredina njegovih pogonskih točkova prođe ugao. Stoga, sa istom veličinom karoserije vozila, prednji razmak od jednogAGV volan pogonski točakAGV mora biti veći od dvo-AGV volan pogonski točakAGV. Drugim riječima, u poređenju sa jednim-AGV volan pogonski točakAGV, dva-AGV volan pogonski točakAGV ima bolju upravljivost.
Zaključak
Ukratko, izbor i dizajn sistema točkova, posebno konfiguracija i rasporedAGV pogonski točkoviiAGV upravljački pogonski točkovi, značajno utiču na upravljivost AGV vozila. Dobro planiran raspored i struktura sistema točkova mogu poboljšati fleksibilnost, stabilnost i sposobnost vozila da pređe složene površine. U praktičnim primenama, ključno je odabrati odgovarajuću konfiguraciju sistema točkova na osnovu specifičnog radnog okruženja i zahteva zadatka.
