U članku "Izračun i evaluacija AGV suspenzije i kočenja momenta", uveli smo metode za izračunavanje inerterske sile agv kolica, kočnog obrtnog momenta i potrebne normalne sile na upravljačkim kotačima. Danas ćemo uvesti kako izračunati i procijeniti kočioni udaljenost AGV-a tokom kočenja u nuždi.
Budući da se naša evaluacija temelji na udaljenosti, AGV potezi nakon pritiska na dugme za zaustavljanje u nuždi - uključujući daljinu prekrivenu tokom odgovora kočenja (dok se kočnice primjenjuju) i naknadna udaljenost zbog inercije nakon što su kočnice potpuno angažovane - Možemo analizirati proces u dvije faze: reakcijsku udaljenost i kliznu udaljenost.
U nastavku razgovaramo o reakcijskoj udaljenosti. Udaljenost reakcije definirana je kao pomak AGV kolica od trenutka kada se pritisne tipka za zaustavljanje u nuždi dok se kontrolni sustav ne obradi signal i kočnice se u potpunosti primijene. Ključni parametri su radna brzina u vrijeme zaustavljanja u nuždi i vremena odziva cjelokupnog kočnog sustava. Na slici ispod prikazan je parametre radnog vremena nakon reda određene marke kočnice. Prema modelu koji se koristi na upravljačkim kotačima, treba se odnositi na odgovarajuću tablicu za određivanje vremena kašnjenja tokom kočione aplikacije.
Ako kočnica pokreće intermedijarni relej, može se dodati dodatno odgoditi nekoliko desetina milisekundi (ili se može odnositi na intermedijarni relejni priručnik za stvarno vrijeme odgode). Ako se pogonski kontroler koristi direktno, ovo kašnjenje se može zanemariti. Radi evaluacije, pretpostavljamo da je vrijeme odziva kočenja 1 0 0 ms (tj. 0,1 s) i da AGV kolica izvršava hitno zaustavljanje na 1 m / s. Dakle, u daljinu reakcije izračunava se na sljedeći način:
Reaction Udaljenost {{0}} VT=1 m / s * 0,1 s {4}}. 1 m
Nakon što su kočnice potpuno angažovane, agv kolica se i dalje kreće zbog inercije. Klizna udaljenost povezana je sa koeficijentom trenja između točkova i zemlje i usporavanja. Pod pretpostavkom da je sveobuhvatan koeficijent trenja od 0. 2 između točkova i zemlje, klizna udaljenost izračunava se kao:
= v² / (2ug) {2}}=11/(20.2*10) = 0.25 m
Stoga je ukupna udaljenost kočenja:
Kočioni udaljenost=Reaction Udaljenost + klizna udaljenost=0. 1 m + 0 25 m=0 35 m
Sažetak:
Ovaj članak predstavlja metodu za izračunavanje kočnog udaljenosti AGV-a. Proračun pokazuje da je reakcijska udaljenost tokom kočenja u nuždi izravno proporcionalna brzini i vremenu odziva kočnog sustava, dok je klizna udaljenost izravno povezana s početnom brzinom i obrnuto vezanim za koeficijent trenja.
