U prethodnim člancima istražili smo različite aspekte AGV tehnologije. Sada ulazimo dublje u jednu od najkritičnijih komponenti AGV sistema:sistem ovjesa. Primarna funkcija sistema ovjesa je da podesi normalnu silu koja se primjenjuje na volane, osiguravajući da ona nije ni preniska (što bi moglo uzrokovati proklizavanje i neuspjeh pri vučenju) niti previsoka (što bi moglo dovesti do prekomjerne potrošnje struje i raspona probleme, uključujući preopterećenje točkova).
Uloga opruga u AGV ovjesu
Opruge su najčešće korištene komponente u sistemima ovjesa. Koristeći elastičnost komprimiranih opruga, ovjes automatski prilagođava normalnu silu na volanima, osiguravajući stabilan rad AGV-a.
Većina mehanizama ovjesa opremljena je uređajima koji omogućavaju podešavanje početne ili predkompresione količine opruge, značajno povećavajući dizajnersku marginu i olakšavajući prilagođavanja u kasnijim fazama. Tip strukture suspenzije i parametri izbora opruga su kritični za performanse AGV-a. Dobro dizajniran sistem ovjesa može poboljšati prilagodljivost AGV-a različitim okruženjima i poboljšati radnu stabilnost.
Primjer: Tipični sistem 4-pomoćnog točka i 2-sistema upravljača
Za ilustraciju, razmotrimo tipičnu konfiguraciju kotača sačetiri pomoćna točka i dva volana. Prije izvođenja proračuna, moramo definirati dvije paralelne referentne ravni:
Referentna ravan zasnovana na nivou tla.
Referentna ravnina zasnovana na okviru vozila na koji je montiran sistem točkova.
Radi jednostavnosti, pretpostavljamo da je visina dva pomoćna točka i volana na jednoj strani AGV-a ista, a površina tla može biti ili simetrična ili asimetrična u odnosu na referentnu ravninu tla.
Pojednostavljena šema je prikazana ispod (nije uključena).
Kao što je prikazano, volan se tokom rada pomera gore-dole u odnosu na tlo. Krutost opruge (označena kao KKK) i količina prije kompresije (označena kao LLL) moraju ispunjavati sljedeće uslove:
Kada je AGV potpuno opterećen i volan je na konkavnoj površini (-10 mm), točak ne smije kliziti.
Kada je AGV potpuno opterećen i volan je na konveksnoj površini (+10 mm), točak ne smije biti preopterećen.
Kada je AGV prazan i na ravnoj površini (0 mm), pomoćni točkovi ne smiju izgubiti kontakt sa tlom.
Studija slučaja: Izračun parametara
Pretpostavimo da AGV teži3 tone, nosivosti od5 tona(centrirano na težište vozila). Volan ima maksimalnu nosivost od2 tone, sa koeficijentom trenja klizanja od0.3i koeficijent trenja kotrljanja od0.03. AGV mora raditi glatko na podlozi sa tolerancijom ravnosti od±10 mm.
Pod pretpostavkom da je količina pred kompresije opruge LLL, opruga je komprimirana za L−10L-10L−10 mm na konkavnim površinama i L+10L+10L+10 mm na konveksnim površinama. Krutost opruge se označava kao KKK.
1. Puno opterećenje, konkavna površina (-10 mm)
Kada je AGV potpuno opterećen i jedna strana vozila nosi težinu od4 tone, kako bi se osigurala dovoljna vuča:
2. Prazan teret, ravna površina (0 mm)
Kada je AGV prazan i jedna strana nosi težinu od1,5 tona, kako bi se osiguralo da pomoćni kotač ne izgubi kontakt:
3. Puno opterećenje, konveksna površina (+10 mm)
Kada je AGV potpuno opterećen i jedna strana nosi težinu od4 tone, kako biste izbjegli preopterećenje volana:
Rezultati i preporuke
Na osnovu proračuna, krutost opruge i količina pre kompresije moraju zadovoljiti sljedeća ograničenja:
Ova kombinacija zadovoljava zahtjeve pod sva tri uslova. Ističe važnost postojanja podesivog uređaja za pretkompresiju u sistemu ovjesa, koji omogućava fino podešavanje tokom dizajna i rada.
Zaključak
Ovaj članak uvodi ključne zahtjeve za dizajn AGV ovjesa i pruža detaljnu metodu za brzo izračunavanje krutosti opruge i predkompresije. U praktičnim primjenama, ovi rezultati mogu voditi odabir optimalnih parametara opruge, osiguravajući stabilan i pouzdan rad AGV-a.
