1. Otklanjanje konteksta i podaci o proizvodu:
Lokacija uklanjanja pogrešaka: Konačna montažna radionica automobilske proizvodnje.
Test mašine: AGV jedinice br. 1, 2 i 8.
Parametri motora na pogonu AGV:
Model: MRT20.0142
Nazivna snaga: 1000W
Nazivni napon: 48VDC
Nazivna struja: 26A
Vrhunska struja: 70a
Nazivna brzina: 1700rpm
Maksimalna radna temperatura: 110 stepeni
Parametri pogonskog kontrolera:
Maksimalni napon: 60VDC
Nazivna struja: 60a
Vrhunska struja: 120A
Maksimalna radna temperatura: 85 stepeni
Identificirano je pitanje: Pušenje je promatrano iz vučnog motora AGV-a br. 1.
2. Sažetak praćenja podataka za AGV jedinice br. 1, 2 i 8:
3. Preliminarna analiza podataka o normalnom radu:
Ravni linijski pokret:
Tokom normalnog rada u pravoj liniji, struja motora Fluktuira između nekoliko pojačala do oko deset ampera. To ukazuje da je stopa opterećenja motora manja od 50%, potvrđujući da se odabir motora i pogonskog kontrolera zadovoljava ravne zahtjeve rada.
Bočni pokret:
Za vrijeme bočnog pokreta, vršna struja može doći do 70A (kao što je postavio pogonski kontroler), ali traje manje od 2 sekunde u normalnim uvjetima. Ovo potvrđuje da izbor motora i pogonskog kontrolera može podnijeti zahtjeve za bočnim kretanjem.
Uticaj napona baterije na struju motora:
Tokom bočnog pokreta, kada napon baterije padne ispod 48V, motor nadoknađuje povećanjem struje kako bi se stvorio dovoljno obrtnog momenta za pomicanje opterećenja. Uprkos ovim nepovoljnim uvjetima, preopterećenje motora bilo je minimalno, daljnje provjeru je da su regulator motora i pogona adekvatni za maksimalni izlaz snage tokom bočnog rada.
Pregrijavanje motora:
Podaci o praćenju iz tri motora tokom normalnog rada potvrđuju da je pregrijavanje malo verovatno. To se može potvrditi u budućem testiranju i proizvodnji korištenjem infracrvenog termometra. Nakon 20 minuta neprekidnog AGV rada (otprilike vrijeme potrebno za postizanje termičke ravnoteže), izmjerite maksimalnu temperaturu kućišta motora. Dodajte 5-10 stepeni (da biste računali termički prenos od namotaja do kućišta) da biste približili stvarnu temperaturu namotaja. Ako je ta vrijednost ispod 110 stupnjeva, motor može učiniti postabbilno u duže vremenski period. Uprkos dva slučaja pušenja, AGV br. 1 nije pokazao dalje nepravilnosti tokom sljedećih testova, što ukazuje na pouzdane performanse motora.
4. Analiza potencijalnih uzroka za pregrijavanje motora (pušenje) u AGV br. 1:
Potencijalni uzroci:
Motorni zastoj:
Mogući uzroci uključuju nepotpuno izdanje kočnice, što dovodi do preopterećenja motora.
Neizhronizirane brzine motora:
Odstupanja između brzina dva motora mogu prouzrokovati "push-pull" ili "tegljač" scenarij, što rezultira preopterećenjem.
Prepreke:
Blokada kotača zbog podnih krhotina može prouzrokovati odlaganje motora. Ovo je pitanje isključeno kako se AGV preselio pod vlastitim vlastima nakon zaustavljanja u hitnim slučajevima.
Misaligned pogonski kotači:
Neusklađivanje tokom rada (npr. Ne na ravnom liniju, paralelnoj stazi ili koncentričnom luku) mogla bi smanjiti kombinirani izlaz sile, uzrokujući preopterećenje. Isključeno je da se pušenje dogodilo nakon što je AGV prešao preko jednog metra u ravnu liniju.
Manjak snage baterije:
Nedovoljna snaga izlaza baterije može povećati struju motora, uzrokujući pregrijavanje. Naknadni testovi potvrdili su značajan iscrpljivanje kapaciteta baterije u AGV br. 1.
Neisconfiguracija parametra kontrolera ili greška:
Nepravilne postavke ili kvarovi u regulatoru mogu dovesti do nekontroliranih strujnih nagrada, prevladavajući motor.
Nedostatak zaštite temperature motora:
Motorova ugrađena zaštita temperature bila je ili nije funkcionalna ili nije korištena.
. Akcije i preporuke:
Podesite zaštitu od podloške kontrolera pogona:
Konfigurirajte prag podvlokosti na 44-45V. Kada je baterija nedovoljna, smanjite brzinu motora na niži izlaz struje (ovaj mehanizam zaštite ugrađen je u kontroler i ne može se resetirati). AGVS će usporiti i na kraju prestati da zaštite kontrolor, motor i bateriju.
Zabilježiti: Prije incidenta za pušenje, neki AGV nedostaju ovu zaštitu. Preporučuje se implementacija ove postavke tokom budućeg uklanjanja pogrešaka i rada.
Podesite postavke zaštite struje za ograničavanje struje:
Trenutna podešavanja: Vrhunska ograničenje struje na 70A, odložena strujnu zaštitu struje u 44A sa trajanjem od 5000MS. Ako izlazna struja prelazi 44a za 5000MS, kontroler će se isključiti dok se ne primi nova naredba za rad.
Napomena 1: Neki AGV nedostaju ovu zaštitu prije incidenta za pušenje. Buduće uklanjanje pogrešaka treba osigurati odgovarajuće postavke.
Napomena 2: Vrhunska struja, ograničenje struje i vremenski parametri od kašnjenja mogu biti fino podešeni na osnovu stvarnih radnih uvjeta.
Omogući zaštitu temperature motora:
Aktivirajte motorni signal za pregrijavanje kako biste osigurali efikasnu zaštitu.
Provjerite za mehaničku ili vezu:
Za uzroke kao nepotpune izdanje kočnice ili brzine odstupanja između motora, ponovno provjerite i potvrdite veze za uklanjanje labavih ili neispravnih komponenti.
Integrirajte prijenos podataka u gornje upravljačke sisteme:
Prije nego što se uporedi s novim podacima u pokretanju ili post-kvara, prenesite motorne sustav motora u gornji upravljački sustav. Uz to, uključite operacije Encoder Zeroing u HMI radi lakšeg rješavanja problema.
Rešavanjem ovih poena, AGV pouzdanost motora i operativna sigurnost mogu se značajno poboljšati.
