Kao osnovna komponenta fleksibilnog rukovanja materijalom, diferencijalni pogon AGV se široko koristi u različitim logističkim scenarijima zbog svoje kompaktne strukture, zrele kontrole i visoke fleksibilnosti. Duboko razumijevanje njihovih tehničkih detalja je ključno za pravilan odabir i dizajn.
1. Metoda pogona i struktura sistema kotača
Osnovni princip diferencijalnog pogona je postizanje upravljanja nezavisnom kontrolom razlike u brzini između dva fiksna pogonska točka. Na osnovu broja pogonskih kotača i njihove funkcionalne integracije, uglavnom se dijele na tri tipa:
Dvostruki{0}}Pogon diferencijala na točkovima
Sastav sistema točkova: 2 pogonska točka sa nezavisnim pogonom (često sa prigušujućim ili ljuljajućim strukturama) + 2 ili više pasivnih kotača.
Karakteristike kretanja: Posjeduje najpotpuniju mobilnost, sposoban za naprijed, nazad, proizvoljno zakrivljene putanje inula-radijus na-mjestu rotacije, nudeći izuzetno visoku fleksibilnost.
Prilagodba opterećenja: Kada pogonski kotači imaju opružno prigušenje, potrebna je dovoljna protivtega da spriječi proklizavanje. Ako se za pogonske kotače koristi dizajn zakretne balansne grede, prilagodljivost promjenama opterećenja je jača bez potrebe za dodatnom težinom.
Jednosmjerni diferencijalni upravljački pogon
Sastav sistema točkova: 1 integrisani diferencijalni volan (kombinuje pogon i upravljanje, sa prigušenjem) + 1 fiksni točak + 1 kotač.
Karakteristike kretanja: Režim kretanja je sličan automobilu, samo podržavakretanje naprijed i okretanje pri kretanju naprijed, ne može preokrenuti. Pogodno za fiksni{1}}put, jednosmjerne logističke petlje.
Dvosmjerni diferencijalni upravljački pogon
Sastav sistema točkova: 1 reverzibilni diferencijalni volan (sa amortizacijom) + 2 kotačići.
Karakteristike kretanja: Proširuje funkcionalnost jednosmjernog upravljača, omogućavajućinaprijed, nazad i bočno prevođenje, poboljšavajući upravljivost u skučenim prostorima.
2. Proračun ključnih parametara: sila vuče i radijus okretanja
Stabilan AGV rad se oslanja na dovoljnu vučnu silu i odgovarajuću sposobnost okretanja. Evo osnovnih metoda izračunavanja.
Proračun vučne sile
Osiguranje da pogonski sistem može savladati ukupni otpor tokom rada je kritično. Ukupna potrebna vučna sila (F_traction) mora zadovoljiti:
F_traction veće od ili jednako F_otpor=F_rolanje + F_nagib + F_ubrzanje
Otpor kotrljanja (F_rolling): F_rolling=μ_rolling × m × g
μ_rolling: Koeficijent otpora kotrljanja (0,01-0,02 za visokokvalitetne podove)
m: Ukupna masa (AGV tara težina + nazivno opterećenje) u kg
g: Gravitaciono ubrzanje (9,8 m/s²)
Gradijent otpora (F_slope): F_nagib=m × g × sin(θ)
θ: Maksimalni ugao nagiba staze
Otpor ubrzanju (F_acceleration): F_ubrzanje=m × a
a: Maksimalno ubrzanje/usporenje AGV-a u m/s²
Verifikacija obrtnog momenta motora: Na osnovu ukupne vučne sile, provjerite je li dovoljan obrtni moment jednog motora.
Obrtni moment jednog motora T veći ili jednak (F_traction × R_wheel) / (2 × η)
* R_wheel: Radijus pogonskog točka u metrima
* η: Efikasnost prenosa (obično 0,8~0,9)
Proračun radijusa okretanja
Za AGV s dvostrukim{0}}diferencijalom: Njihov kinematički model dozvoljavana-rotacija na mjestu, dakleteoretski minimalni radijus okretanja je 0. U praktičnim primjenama planira se razumna putanja skretanja s obzirom na stabilnost i efikasnost.
Za pogon diferencijalnog upravljanja AGV: Njihov radijus okretanja je određen međuosovinskim razmakom i maksimalnim uglom upravljanja, izračunatim kao:
Minimalni radijus okretanja R_min=L / tan( _max)
L: Međuosovinsko rastojanje između središta volana i osovine pratioca
_max: Maksimalni ugao zakretanja volana
Iz toga slijediskraćivanje međuosovinskog rastojanja i povećanje ugla upravljanja efikasno poboljšavaju fleksibilnost pri skretanju.
3. Razmatranja pri odabiru osnovne komponente
Pogonski motor: Mora ispuniti obanazivni obrtni moment(osiguranje kontinuirane vučne sile) ivršni obrtni moment(ispunjavanje zahtjeva za pokretanje, ubrzanje i nagibnost). Vrijednost obrtnog momenta izračunata iz gore navedene vučne sile je direktna osnova za odabir motora.
Sistem opružnog prigušenja: Njegova primarna uloga je održavanje kontinuiranog kontakta između pogonskog točka i tla kako bi se osigurala stabilna vuča. Predopterećenje i koeficijent krutosti opruge zahtijevaju precizan proračun i odabir na osnovu težine tare AGV-a, nazivnog opterećenja i ravnosti poda, osiguravajući da pogonski točak ne klizi zbog podizanja od tla pod različitim opterećenjima.
4. Sažetak scenarija aplikacije
Sistemi diferencijalnih pogona pokrivaju spektar od visoke fleksibilnosti do -isplativih aplikacija.
AGV s dvostrukim{0}}diferencijalom, zbog svoje superiorne fleksibilnosti, preferirani su izbor zaradionice za zavarivanje automobila, fleksibilne linije za sklapanje komponenti i skladišta za komisioniranje "robe-do-osobe", posebno pogodan za visoko{0}}frekventne, male-serijske zadatke transporta u-ograničenim ili složenim- scenarijima putanje.
Diferencijalni upravljački pogon AGVčešće se koriste zajednosmjerni ili dvosmjerni transport materijala gdje su staze relativno fiksne, ali ipak zahtijevaju određenu manevarsku sposobnost, izvrsni u scenarijima kao što je -nabavka materijala sa strane u radionicama za opće montaže.
Zaključak: Izbor diferencijalnog pogona AGV je sistematski proces koji počinje odzahtjevi scenarija (fleksibilnost), provjera napajanja krozproračuni vučne sile, a zatim potvrditi izvodljivost krozradijus okretanja i prostorna analiza. Precizan proračun i razumno usklađivanje su osnova za osiguranje efikasnog i stabilnog rada AGV sistema.
